免像控的前置条件—如何检校准确的相机参数

我曾经在多篇文章通过实际案例证实过，使用准确的相机参数进行空三平差重要性。首先，使用准确的相机参数可以减少空三出错的概率，其次，在其他决定精度的因素都可以保证很准确的前提下，可以进行免像控处理。免像控处理平面精度约5CM，高程精度约10内，可以保证大部分点的高程精度在5CM。

以上图为例，这张图我们其实可以这么理解，当没有地面控制点的时候，我们保证相机参数和POS的准确性，或者适当提高地面分辨率和重叠率，可以达到免像控效果。 那么，当我们完全不管控制点，通过大量的地面控制点（布设检校场）+准确的POS+适当的重叠率+合理的地面分辨率，是否就可以通过空三软件进行自检校，检校出准确的相机参数？ 我们经过大量的实测，检校多台相机，通过多个软件进行对比，总结出一种可以自己进行相机检校的方法，检校出来的相机参数，在其他项目上可以复现，可以有效的控制免像控精度。

技术流程 外业部分： 找到一个0.2-0.4平方公里的测区，地面点有一定的高差，使用120-150米的飞行高度，选择合适的重叠率（80/70）进行摄影测量2D或井字航线（云台角度-90°）拍摄外业照片。如对相机参数设置不熟悉，尽量选择阴天，可以保证地面控制点拍摄不反光，尽可能准确的标记到控制点。 地面上根据测区实际条件，尽量在测区内呈棋盘状均匀的分布15-20颗控制点，控制点要清晰可见，中心点标识易于识别。控制点布置尽量均匀的分布在测区内，最外围的控制点，也尽量保证边缘至少还有一条航线外扩。 外业注意事项：我们希望准确的检校相机参数，那么就要把所有的设备和输出的坐标系，尽量统一在同一个坐标系内，比如地面RTK与无人机均使用千寻的8002端口，或同时使用千寻的8003端口。当地面RTK使用地方或省网CORS时，无人机也需要使用相应的CORS，使用PPK的情况同理。这样做是为了尽量避免使用不同的CORS或RTK系统带来的系统误差。 内业部分： PIX4D、CC与PhotoScan都具有对相机的自检校功能，结合实际情况，PhotoScan是最适合拿来做自检校的，而且PhotoScan自带优化对齐功能，进行一次空三处理后，将POS的精度和地面控制点的精度权重提高，进行相机参数的反算。 1、导入照片

2、更改POS精度，设定控制点标记精度点开如图所示位置设置，可以更改POS精度，PhotoScan不能直接读取照片精度，可以根据Timestamp.MRK文件设定一个平均精度。

3、照片对齐第一遍照片对齐是为了跑一个快速空三，可以很方便的标记控制点

4、导入控制点，标记控制点 在如图所示位置可以导入控制点，建议控制点直接使用BLH格式，经纬度格式为度十进制。

进行一次空三后即可使用标记过滤照片，可以很方便的匹配出控制点所在位置。

5、第二次照片对齐标记好10-15张照片的控制点后，可以再次使用照片对齐，本次设置为高。

6、点击显示错误，会显示POS和控制点的误差这个误差由于我们设定的POS精度和地面控制点精度都很高，即权重很高，根据现有的相机参数，计算出的误差理论误差有多大，不代表实际误差。

7、优化相机对齐，计算新的相机参数此时就可以使用PhotoScan自带的优化相机功能，去优化一组新的相机参数，由于我们把另外两项的权重调高了，因此，这个相机参数是基于实际的POS和地面控制点去反算出来的。

根据我们需要的参数去选择优化项目

优化好的项目在相机校准，更正值里面会有记录

可以使用这组相机参数使用其他软件进行免像控精度验证。

注意事项

个别时候优化照片对齐后，显示错误位置的误差不能有效减小，这时，需要进一步提高POS的精度如设置为0.002/0.003，或者提高控制点的精度，去反算准确的相机参数。或者适当提高相片的标记数量。每次更改相关设置后，建议重新进行照片对齐，以计算新的相机参数。